In Lunigiana durante il Medioevo esistevano ben 160 castelli, dei quali soltanto una trentina sono giunti sino ai nostri giorni in buono stato di conservazione.
Le origini storiche di questi castelli risalgono ai tempi in cui i Longobardi dominavano gran parte della pianura padana e cercando uno sbocco verso il mare individuarono nel Passo della Cisa il naturale passaggio tra le montagne appenniniche.
D'altra parte già i romani, al tempo in cui Luni (oggi scomparsa) era una città ed un porto fiorente, avevano costruito lungo la strada che univa la Lunigiana al nord solide postazioni difensive.
Sulla traccia di questa strada romana i Longobardi costruirono la via francigena, per il controllo della quale la lotta tra i piccoli feudi si fece feroce e cruenta.
In questo periodo si può collocare la costruzione dei più importanti castelli della Lunigiana tra i quali il castello del Piagnaro di Pontremoli, la Rocca di Villafranca, il borgo fortificato di Filetto.
In seguito il processo storico che portò all'edificazione di un gran numero di castelli ebbe una spinta decisiva quando la famiglia Malaspina acquisì un ruolo determinante nella vita politica della Lunigiana. Vennero così costruiti un gran numero di castelli, usati dai vari rami della famiglia come residenze e come difese del territorio. A questo proposito va ben chiarito che i Malaspina seguirono circa la successione degli eredi al potere feudale leggi del tutto diverse da quelle che regolavano gli altri feudi italiani: il patrimonio, i possedimenti, il potere venivano divisi in parti eguali tra tutti i figli, senza trattamento particolare per il primogenito. Questo portò alla formazione di decine di micro feudi, all'interno dei quali ad ogni successione venivano costruiti nuovi castelli. Ciò portò a costellare il territorio lunigianese di una miriade di piccoli e pittoreschi castelli, ma sicuramente indebolì, generazione dopo generazione, il potere della famiglia.
